Првиот семафор на светот е поставен во Лондон во 1868. Година, тој бил со плински светилки и со него се управувало рачно. Овој семафор бил активен само навечер.
Принципот останал ист, само технологијата со текот на годините се менувала. Денешните семафори се осветлени со современи електрични светилки кои се економични.
Првиот семафор на струја бил воведен во Детроит, САД во 1912. година.Овој семафор имал само две бои, црвена и зелена. Бил ракуван од надлежен полицаец кој имал за задача на заѕвони на ѕвонче пред да ја промени бојата на семафорот како би ги предупредил пешаците.
До воведување на трета боја кај семафорите дошло во 1920. година исто така во САД.Полицаецот Вилијам Потс ја вовел третата боја на семафорот
Црвеното светло е избрано поради тоа што привлекува внимание.
Зелената боја првобитно на железниците била употребувана како знак за претпазливост, додека белата означувала „тргни“. Сепак белата е укината кога се увидело дека возачите можат да ја помешаат со улично светло. Затоа жолтата е прифатена како знак за претпазливост затоа што е повеќе приметлива од зелената а не е толку изразена како црвената.